鞠子宿は江戸から数えて２０番目の宿場町である。東海道で最小の宿場町だったと伝えられている。岡部宿と鞠子宿との間に位置し、古くから山越えの難所として知られる宇津ノ谷峠は、明治初期に日本初の有料トンネル（明治のトンネル）ができるまで多くの人々が行き交った。安藤広重の東海道５３次鞠子宿絵図に描かれている、「丁子屋」のとろろ汁が有名で、現在も多くの観光客が訪れている。